Práctica 2 - Obteniendo información sensorial

Bueno como ya comentamos la semana pasada aquí tenemos la práctica 2 con las diferente pruebas de sensores, hay que destacar principalmente el esfuerzo hecho en el programa SIGUE-PARED, le hemos dedicado más tiempo y esmero para perfeccionarlo y espero que os guste, aparte las demás partes de sensores también trabajadas y los algo pesado cálculos de error. Vamos a pasar a enseñar la chicha:

- Información y control del robot por sonido: En este vídeo mostramos 2 apartados de la práctica, en uno mostramos información del nombre, batería en mv, porcentaje de luz.. y después probamos el funcionamiento del sensor de sonido (micrófono), con un programita simple en el cual el robot avanza y se para al oir un sonido por encima de unos determinados decibelios. Aquí mostramos el vídeo:



- Bumb and go! con sensores de tacto y de ultrasonido - Pues no hay mucho más que decir que 1 vídeo en el cual probamos estos 2 sensores en uno choca y da un pequeño retroceso y gira un ángulo aleatorio entre 30 y 330, para que sea mínimo de 30º por cualquier lado, y el de ultrasonidos detecta los obstáculos a una distancia mínima y hace lo mismo que el anterior. Vídeo:



- Sigue-pared: Nuestro pequeño mini reto conseguido, pasa esquinas cerradas, puertas, esquinas abiertas, está inmunizado contra cualquier pared medianamente estable, le hemos dedicado más tiempo y hemos tenido que ir averiguando más truquillos y funciones desconocidas: Pongo un vídeo del antes y el después:




- Cálculos y matriz: Cuentas y errores, cálculos para determinar el error del sensor super ultrasónico!:O, en el eje x, en el eje y, mínimo ángulo que detecta, etc.. Todo esto lo colgamos en un archivo a continuación (CÁLCULO P2) donde podéis ir mirando todas las cuentas que seguro estaréis muy interesados jaja.

calculos_p2

Aquí una imagen de la visión con ultrasonidos del robot:

La próxima semana voy aponer encuestas para que podais evaluar todos nuestras prácticas y también el blog. Un saludo y hasta la semana que viene.

Avances robótica

Aqui agrego un enlace a una página en constante actualización sobre todas las novedades y curiosidades que aparecen en robótica en el mundo mientras esperamos la nueva entrada de la práctica 2, en esta nueva práctica haremos sobre todo pruebas de los sensores de micrófono, sensores de ultrasonidos y sensor de contacto o choque. El robot podrá medir distancias, activarse y desactivarse en función de sonidos y poder tomar distintas rutas en cuando tome contacto con algún obstáculo. Sin más dilación aquí el enlace de la página y hasta la semana que viene.

P.D: Se irán añadiendo vídeos y algún juego en la barra de la derecha, y posiblemente alguna encuesta en el futuro.



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Practica1 - Primeros pasos con el API e instalación eclipse

Vamos a empezar a colgar nuestros primeros progresos de la práctica 1 con alguna foto y vídeos.

-Control básico del motor: aquí mostramos un vídeo con los primeros programas para probar los motores del robot.



- Visualización de la odometría del motor: hemos realizado 2 bucles en los cuales mostramos de 0 a 360 grados y retornamos a 0 grados despues, vemos como el motor que hemos puesto como brazo en el puerto B gira hacia delante una vuelta y hacia detrás (próximamente el brazo destructor será un arma para luchar).



- Cuadrado de calibración de movimiento: ésta parte ha sido bastante más costosa por las pruebas hasta llegar a calibrar la distancia de las ruedas y la distancia entre ellas, mucho tiempo tirados por los suelos viendo a Roboticli pintando hojas y pizarras.. jaja ,colgamos el vídeo en el cuál se ve la cartulina donde hemos hecho las medidas y vamos a entregar, hemos hecho un bucle de 10 para que haga el cuadrado 10 veces sin parar, y el error ha sido bastante aceptable, aun acumulando errores relativos de las vueltas anteriores. Además en pantalla muestra con una línea de píxeles negros el cuadrado que va recorriendo nuestro robot. Aqui dejamos el Video..



- Visualización de la trayectoria: Consiste en ir visualizando cualquier dirección o movimiento que haga el robot pintándolo con píxeles en la pantalla del robot. Para la prueba tenemos un vídeo en el que hacemos un hexágono y lo va pintando,el robot deja de pintar píxeles en pantalla si se obstruyen los motores. Aqui dejamos el Video..





- Cálculo de la matriz de covarianza: Una vez realizada la prueba anterior, de realizar 10 veces un cuadrado, obtenemos los errores relativos de cada vuelta con respecto a su ultimo origen, y obtenemos la matriz de covarianza. Nada más que decir que aquí esta la matriz tan sencillita que queda después del pitote de cálculos que los entregaremos ya en otra hoja.

P= [ 0,132 0,0572
0,0572 1069 ]

Toma de Contacto

Hoy por primera vez hemos conocido como dialogar con nuestro pequeño amigo, con la ayuda de un pequeño tutorial, se reseteo y se instalo la ultima version de LeJOS.
Con unas pequeñas pruebas aprendimos a compilar y empotrar programas desde el terminal de Linux, y con la aplicacion nxjbrowse.
Una vez hecho esto, estamos preparados para afrontar el siguiente reto.