Practica1 - Primeros pasos con el API e instalación eclipse

Vamos a empezar a colgar nuestros primeros progresos de la práctica 1 con alguna foto y vídeos.

-Control básico del motor: aquí mostramos un vídeo con los primeros programas para probar los motores del robot.



- Visualización de la odometría del motor: hemos realizado 2 bucles en los cuales mostramos de 0 a 360 grados y retornamos a 0 grados despues, vemos como el motor que hemos puesto como brazo en el puerto B gira hacia delante una vuelta y hacia detrás (próximamente el brazo destructor será un arma para luchar).



- Cuadrado de calibración de movimiento: ésta parte ha sido bastante más costosa por las pruebas hasta llegar a calibrar la distancia de las ruedas y la distancia entre ellas, mucho tiempo tirados por los suelos viendo a Roboticli pintando hojas y pizarras.. jaja ,colgamos el vídeo en el cuál se ve la cartulina donde hemos hecho las medidas y vamos a entregar, hemos hecho un bucle de 10 para que haga el cuadrado 10 veces sin parar, y el error ha sido bastante aceptable, aun acumulando errores relativos de las vueltas anteriores. Además en pantalla muestra con una línea de píxeles negros el cuadrado que va recorriendo nuestro robot. Aqui dejamos el Video..



- Visualización de la trayectoria: Consiste en ir visualizando cualquier dirección o movimiento que haga el robot pintándolo con píxeles en la pantalla del robot. Para la prueba tenemos un vídeo en el que hacemos un hexágono y lo va pintando,el robot deja de pintar píxeles en pantalla si se obstruyen los motores. Aqui dejamos el Video..





- Cálculo de la matriz de covarianza: Una vez realizada la prueba anterior, de realizar 10 veces un cuadrado, obtenemos los errores relativos de cada vuelta con respecto a su ultimo origen, y obtenemos la matriz de covarianza. Nada más que decir que aquí esta la matriz tan sencillita que queda después del pitote de cálculos que los entregaremos ya en otra hoja.

P= [ 0,132 0,0572
0,0572 1069 ]