En el primer apartado cargaremos un mapa.bin el cual será el mapa real que utilizaremos para los demás ejercicios. En este apartado utilizando la clase Particle ya utilizada anterioremente, pondremos 100 partículas dispersas en el mapa y veremos como quedan esparcidas por él, hemos tenido un percance al situar los ejes x e y, aqui mostramos una foto del mapa ya bien colocado:
En el segundo apartado, haremos un barrido de 360 grados en la resolución que queramos (nosotros de 10 en 10º), es decir 36 medidas con el radar de ultrasonidos, cogiendo la distancia en cada medida, y anotándola, al terminar tendremos 36 valores repartidos de 0 a 255 (el máximo que detecta el radar). Iremos pulsando las teclas para ir viendo los valores en cada distancia, por ejemplo 0=0 1=0 2=0 ...53=2 54=0 55=2.. ect...
El tercer apartado utilizaremos el mapa ya mencionado (el real) y tomaremos 5 puntos. En cada punto tomaremos un histograma de distancias (el del apartado 2), también tomaremos en cada ángulo de 0 a 360 (de 10 en 10) tomaremos las distancias, es decir angulo0=34 angulo10=45... ect. De esta forma creamos 5 archivos con estos valores, para después colocando el robot en cualquiera de éstos puntos y haciendo una comprobación de la varianza de los histogramas, el robot sepa situarse en que punto de los 5 está y pueda dar la orientación en la que está, es decir el desfase entre el punto 0 que tomáramos como origen al hacer las mediciones del punto, y la orientación actual. Un pequeño vídeo de como hemos tomado alguna medida:
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